YAMAHA机器人编程软件的选择

“ 本文主要介绍YAMAHA机器人编程软件的选择”

后台很多用户在问博主，到底应该用哪个软件调试YAMAHA机器人，都快搞不清了，怎么办？博主这里普及一下这个方面的知识吧，这样会对整个软件会有一些了解。

01

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先介绍一下这家做机器人的公司吧（不想了解的，直接跳第二部分）

事实上雅马哈发动机和雅马哈乐器是两个公司。这两个公司的标志是不一样的，发动机用的是红色标志，乐器用的是蓝色标志，可以通过下图看出来。

  2.这两个家公司原来是一起的，好像是80年代分家了，各搞各的去了。虽然他们都叫雅马哈，但是却已经完全没有关系了。

  3.他们日本的文化是做百年老店，讲究的是匠心，做的东西都比较考究，所以这两家公司都延续了他们原来雅马哈总公司的文化，现在都发展的比较好。

  4.发动机公司做发动机、摩托车、游艇、小型动力发电机、工业机器人等。这家发动机公司在日本做得很大，当时站在他们楼上往远处看，基本上看到的建筑上都印有YAMAHA的LOG整个镇区都布满了他们的工厂。

综上，这家公司实力比较强，就可以延续这么多年，而且产品也做得非常好。但是在YAMAHA机器人编程软件上的延续性好像不是那么连续，有些跳跃性思维。

02

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软件介绍

好了介绍完上面的公司的历史，到了介绍今天的主要任务了，介绍YAMAHA机器人的调试软件了。

先上第一款吧。（如果不想了解具体软件的使用范围，只想知道结论，建议直接跳到文末结论）

VIP这是一款特别有年代感的软件，现如今的电脑应该没几个可以装了，这个软件可以控制RCX40RCX142RCX240控制器对应的机器人。

VIP+这款软件是上一款的升级版，目前还可以用，主要用于调试控制器为RCX40RCX142RCX240的机器人。

RCX-Studio这款软件是对应YAMAHA的新款控制器RCX340使用的，最高版本为V1.2.4目前该软件在市面上主流，除了几个新款的机器人不能对应外，基本上都可以用，新款机器人YK400XEYK510XEYK610XEYK710XE

RCX-StudioPRO是上面软件的专业版本，是需要加密狗才可以在线操作的，主要用于模拟仿真，一般的人都没有加密狗的，另外这一款也是不支持最新的机器人的。

RCX-StudioPROCL是上面专业版RCX-StudioPRO对应中国市场的专版，这个版本是使用许可证（激活码的），最新版本为V2.4.8（后台回复这个可以获取软件和激活码），该版本可以支持最新款的YK400XEYK510XEYK610XEYK710XE，但不支持3D模拟仿真，无法导入3D图纸。

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结论

结论：

          不进行3D模拟仿真的话，直接使用RCX-StudioPROCL就行了。

          但是最好的办法就是换RCX-Studio2020CL软件（后台回复2020CL获取），然后激活软件，啥功能都有了。

机器人编程和python编程的区别？

区别：

1. 目标和应用场景：

Python编程：Python是一种通用编程语言，其目标是使编程更简单、可读和易维护。Python广泛应用于各种领域，如Web开发、数据科学、人工智能、自动化、嵌入式系统等。

机器人编程：机器人编程关注于为机器人硬件设备编写控制程序，以实现机器人的动作、感知和交互等功能。机器人编程通常涉及到硬件接口、传感器、执行器等方面的知识，需要对机器人硬件和控制系统有一定的了解。

2. 编程语言和语法：

Python编程：Python是一种高级编程语言，具有简洁的语法和易读的代码结构。Python支持面向对象编程、过程式编程和函数式编程等多种编程范式，具有丰富的标准库和第三方库，可以方便地进行各种功能的实现。

机器人编程：机器人编程可能使用多种编程语言，如C++、Java、Python等。具体使用哪种编程语言取决于机器人的硬件平台、控制系统和应用场景。机器人编程通常关注于硬件接口、传感器、执行器等方面的编程，需要熟悉相关硬件和控制系统的知识。

3. 库和框架：

Python编程：Python具有丰富的标准库和第三方库，包括机器学习、数据科学、图形用户界面、Web开发等方面的库和框架。这些库和框架可以大大简化编程任务，提高开发效率。

机器人编程：机器人编程可能涉及到多种硬件平台和控制系统，如Arduino、树莓派、FreeRTOS等。不同的硬件平台和控制系统可能需要使用不同的库和框架。此外，机器人编程还需要关注传感器和执行器的编程，如电机控制、传感器读取和信号处理等。

总之，机器人编程和Python编程的主要区别在于它们的目标和应用场景。Python编程是一种通用编程语言，适用于多种领域；而机器人编程主要关注于为机器人硬件设备编写控制程序，以实现机器人的动作、感知和交互等功能。在机器人编程中，需要熟悉相关硬件和控制系统的知识，并使用合适的编程语言和库。

乐高机器人编程用的什么软件？

乐高机器人编程软件叫LEGOMINDSTORMSNXT、ROBOLAB。ROBOLAB。它是一个简单、直观、易学的编程环境，也可适用于乐高编程。它基于图形化语言的编程环境，适合各个年龄段的用户使用，程序的编写方式类似于做逻辑表达，不过是全部图形化的；在基于ROBOLAB编程环境进行程序编写，需要清醒的头脑，清晰的逻辑。程序编写完毕后通过乐高（LEGO)红外传感器传送至机器人(RCX)的记忆体中。ROBOLAB的出现原本旨在为相关产品做软件支持，经过多年的发展，已经成为青少年进行机器人竞棚枣赛的必备编程工具。现在最新版本ROBOLAB2.9能支持新一代乐高（LEGO)机器人（NXT)。ROBOLAB是乐高（LEGO)机器人桐坦（一种基于RCX核心运行的简单机器人）的编程工具。*和桐LEGOMINDSTORMSNXT。它是乐高玩具公司于2006年8月推出的广受欢迎的新一代玩具机器人系统，该系统包括一个由NI开发、且基于LabVIEW平台的全新推放式图形化编程环境，是目前NXT编程最广泛应用的软件。

工业机器人主流离线编程软件深度解析

通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

　　示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：

　　示教在线编程过程繁琐、效率低。

　　精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

　　与示教在线编程相比，离线编程又有什么优势呢?

　　减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

　　使编程者远离了危险的工作环境。

　　适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

　　可对复杂任务进行编程。

　　便于修改机器人程序。

　　看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

　　1、RobotMaster

　　Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

　　下图为RobotMaster软件界面：

　　优点：

　　可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

　　缺点：

　　暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

2、RobotArt

　　RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。

　　软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

　　RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。

　　下图为RobotArt离线编程仿真软件的界面：

　　优点：

　　支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

　　支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;

　　拥有大量航空航天高端应用经验;

　　自动识别与搜索CAD模型的点、线、面信息生成轨迹;

　　轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

　　一键优化轨迹与几何级别的碰撞检测;

　　支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

　　缺点：

　　软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

　　3、RobotWorks

　　RobotWorks是来自***的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

　　功能：

　　全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

　　强大的编程能力：

　　从输入CAD数据到输出机器人加工代码只需四步。

　　第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

　　第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

　　第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

　　第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

　　强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

　　完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

　　开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

　　优点：

　　生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

　　缺点：

　　Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE......咋整？

　　4、Robcad

　　ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新。

　　功能：

　　WorkcellandModeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。

　　SpotandOLP：完成点焊工艺设计和离线编程。

　　Human：实现人因工程分析。

　　Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。

　　ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

　　优点：

　　与主流的CAD软件(如NX、CATIA、IDEAS)无缝集成。

　　实现工具工装、机器人和操作者的三维可视化。

　　制造单元、测试以及编程的仿真。

　　缺点：

　　价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

　　下图为ROBCAD软件界面：

5、DELMIA

　　汽车行业都是用的DELMIA哦！

　　DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

　　DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。

　　优点：

　　从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

　　利用工厂布置规划工程师所完成的工作。

　　加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布*。

　　缺点：

　　DELMIA属于专家型软件，操作难度较高。

　　下图为DELMIA软件界面：

　　6、RobotStudio

　　RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。

　　优点：

　　CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

　　AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天

　　程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

　　路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

　　虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach?)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。

　　事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

　　碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

　　VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

　　直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。

　　缺点：

　　只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

　　下图为RobotStudio软件界面：

　　7、Robomove

　　Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

　　优点：

　　与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。

　　软件操作自由，功能完善，支持多台机器人仿真。

　　缺点：

　　需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

　　8、其他

　　安川的motosim，kuka的simpro，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。

　　以上介绍了常用的几款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。请收藏并转发，希望能帮助到那些想学习工业机器人的童鞋们~。

（来源于OFWEEK）

本文系网络转载，如有涉及版权问题，请联系QQ3252232870

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工业机器人编程用什么软件

通常不同厂商的工业机器人系统采用不同的编程语言，这些编程语言通常内置于机器人控制器中。譬如：ABB机器人采用的RAPID编程语言，KUKA机器人采用的KRL编程语言，FANUC机器人采用的karel编程语言等，这些编程语言类似C语言或者VB这些高级编程语言的结构形式，同时增加了机器人运动的控制以及对外输入输出点的控制等。为了提高作业效率，同时能够对于系统进行优化，很多机器人公司推出了针对本公司机器人系统的离线仿真软件，譬如ABB离线仿真软件RobotStudio，以及KUKA机器人公司的KUKA.OfficeLite离线仿真软件等，这些软件通常运行于PC机上，在该环境中仿真的结果可以直接下载到相应的机器人控制器中。还有一类仿真软件就是类似的IGRIP等类的软件，这些软件据我所知通常是用于虚拟现实的机器人仿真应用，并不针对特定的机器人系统。示教编程就可以应付平时工作了，而且还快捷。人机界面编程就是厂家内置在机器人控制器里的。以上这些编程必须在机器人停止工作时才能进行，效率低下，而离线编程则可以在机器人工作情况下，为下道工序编程，CAM编程差不多，用专门软件，目前国际上比较有名的，如Deneb公司的IGRIP、RobotSimulatoins公司的WORKSPACE及Tecnomatix公司的ROBOCAD。

工业机器人都是用什么软件编程

要用到什么软件编程语言，首先要看由那几个部分组成。主要分为三部分。1、人机交互。人和机器人互动，操作界面，播放视频，语音互动什么的。2、运动规划。根据要实现的机器人动作，计算如何实现的控制数据。3、电机控制传感器信号处理。如何控制单个电机的运转，接受各种传感器的信号。控制系统包含这几大部分，开发语言可以有几种。首先是人机交互部分，这部分选择空间很大，Android、Windows、Linux系统都可以，Java，C/C++，C#等携液等在这些上系统能开发的都可以。这部分可以实现的功能多，而且有很多现成的东西(比如讯飞语音，渣猜face+的人脸识别)，语音如隐型控制、智能对话、机器视觉、人脸识别和普通电脑或手机上没啥区别。然后就是运动规划、电机控制，家用这类两者一般在一个处理器上完成(工业有专门的电机控制，伺服控制器)，这部分主要是基于ARM或FPGA平台，解析人机交互部分传来的消息，完成要达到的动作。这个部分一般ARM处理器跑嵌入式Linux，C/C++语言开发。FPGA需要专门的硬件描述语言，VHDL或Verilog语言，家用机器人一般不用FPGA。

RoboDK下载_机器人仿真软件最新版下载[离线编程]-下载之家

RoboDK最新版是很实用的离线编程工具，RoboDK最新版能够让使用者更容易的完成设计到生产中的一些流程工作，减轻我们工作负担的同时，也极大的增大了工作的效率。RoboDK官方版为用户提供直观的编程方式。仿真器支持多种应用，例如取放，喷涂，机器人加工等等，优化工具可自动转化计算机辅助加工(CAM)程序，生成机器人程序。

1、离线编程

工业机器人离线编程与仿真从未如此简单。直观的用户界面，便于搭建虚拟工作环境，创建坐标系，设定机器人运动轨迹及目标，为多种工业应用预先进行离线编程。

您不再需要学习由各机器人品牌所决定的复杂编程语言。

把您的机器人变成一台5轴数控铣削加工机床(CNC)或者3D打印机!仿真并将数控程序(G-code，APT或DXF等程序文件)转化为机器人程序文件。将自动优化机器人轨迹，避免奇异状态(singularities)及轴极限，躲避障碍。

RoboDK的机器人模型库包含来自20多个品牌的工业机器人、机器人外轴以及工业工具。您可以轻松使用任一款机器人，实现任何应用，包括：加工，焊接，切割，喷涂，检测，去毛刺，以及更多。

机器人校准功能可以提高机器人精确度、改进生产。运行ISO9283机器人性能测试。利用球杆仪测试来验证您的机器人。

软件的后处理器(PostProcessors)支持多种机器人控制器，包括：

1、取放

用你的机器人仿真绘制SVG图像文件，在项目中使用来自第三方的Python库。

把你的机器人变成CNC，轻松导入NC-code(G-code或APT)，生成机器人程序文件。

仿真机械传送带以及任何类似的机械装置，使用Python应用程序编程接口。

11、2D相机仿真

离线编程意味着在生产线外进行机器人编程。离线编程避免了在线编程导致的生产“停机”时间，通过离线编程与仿真可以更好地调试与规划工作空间、避免出错。

用合适的仿真器进行离线编程将最大化机器人系统的投资回报率。给机器人设计新任务所需要的时间由数周缩短到数天，短期生产也可实现“机器人化”。

使用该软件进行离线编程没有限制。该软件友好的用户图形界面方便了工业机器人仿真。应用程序编程接口(API)意味着您可以使用Python给机器人编程。该软件支持多种品牌的机器人控制器，给您的机器人输出相应的程序文件。您还可以根据需要编辑后处理器(PostProcessor)。

Python让您更快、更有效地整合您的系统。相较于其他编程语言来说，Python更简单有效，并且容易学习。版本Python3.7.3将随程序自动安装.

该软件用于Python的应用程序编程接口(API)参考资料以及范例在这里。该软件的应用程序编程接口(API)与C#(包括范例)以及Matlab也兼容。

后处理器负责生成机器人程序文件。仿真中的任意机器人状态可由后处理器转化为相应的机器人指令。后处理器可以灵活满足生成机器人程序文件时的特定要求。

RoboDK最新版为多数机器人品牌建立了后处理器。我们也可以根据需要生成适合您的后处理器。

一、双击桌面上的快捷图标来启动软件。

软件界面内包括主菜单，工具栏，状态栏以及主要工作空间。左侧的工作站树形结构中显示当前工作站内的所有项目，例如机器人，参考坐标系，机器人工具，机器人程序等等。更多信息在Interface(接口)部分。

点击文件选中一个已经安装在Library文件夹中的软件工作站范例(RDK文件)并打开，或者拖拽一个工作站文件进入RoboDK界面即可加载它。

软件的机器人模型库可以通过网站访问，也可以在软件界面内访问。

二、如何在机器人离线状态下，在软件中预备一个离线编程工作站。

在本范例中，为一台优傲(UR)机器人编程与仿真，实现机器人喷涂应用。

软件项目中的所有设置都被保存在RoboDK工作站中(RDK文件)。一个RoboDK工作站包括机器人、机器人工具、参考坐标系、物体(工件)及其他参数。该RoboDK工作站被保存在单一文件中(RDK扩展)，而无需单独备份机器人文件、机器人工具、以及物体等。

可以在软件网站的范例部分，查看如何使用RoboDK实现不同应用的视频

按照以下步骤创建新的软件项目(RDK工作站)：

1.下载并安装软件

3.如果有已经打开的其他工作站：

多个RoboDK项目可以同时存在于软件中。双击左侧树型菜单中的工作站图标GettingStarted-图片5激活并显示某一个项目。

多个软件项目可以同时存在于软件中。双击左侧树型菜单中的工作站图标激活并显示某一个项目。

1、当程序以圆周运动结束时，改进了机器人的加工方法/退刀;

6、使用大型项目??时改善了缩放(缩放相对于鼠标光标下方的对象发生);

11、更改了默认选项，以使机器人加工项目的圆角为1毫米(工具-选项-CAM-程序事件);

14、简化几何形状可删除较小或无效的三角形(工具-选项-显示);

21、添加了Motoman后处理器以生成笛卡尔坐标系中的所有目标(仅Motoman笛卡尔坐标系);

求一个电脑上机器人编程软件

你好！pythonturtle编程仅代表个人观点，不喜勿喷，谢谢。

七大工业机器人离线编程软件大PK-腾讯云开发者社区-腾讯云

深圳市腾讯计算机系统有限公司ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 深公网安备号44030502008569

通常来讲，机器人编程可分为示教在线编程和离线编程。我们今天讲解的重点是离线编程，通过示教在线编程在实际应用中主要存在的问题，来说说机器人离线编程软件的优势和主流编程软件的功能、优缺点进行深度解析。

示教在线编程在实际应用中主要存在以下问题：

-精度完全是靠示教者的目测决定，而且对于复杂的路径示教在线编程难以取得令人满意的效果。

-减少机器人的停机时间，当对下一个任务进行编程时，机器人仍可在生产线上进行工作。

-适用范围广，可对各种机器人进行编程，并能方便的实现优化编程。

看到离线编程的这些优点后，是不是迫不及待的想看看离线编程软件长什么样子？那么往下看吧~下面详细介绍一下主流的离线编程软件。

__1、RobotMaster__

Robotmaster来自加拿大，由上海傲卡自动化公司代理，是目前全球离线编程软件中顶尖的软件，几乎支持市场上绝大多数机器人品牌(KUKA，ABB，Fanuc，Motoman，史陶比尔、珂玛、三菱、DENSO、松下……)，Robotmaster在Mastercam中无缝集成了机器人编程、仿真和代码生成功能，提高了机器人编程速度。

__优点：__

可以按照产品数模，生成程序，适用于切割、铣削、焊接、喷涂等等。独家的优化功能，运动学规划和碰撞检测非常精确，支持外部轴(直线导轨系统、旋转系统)，并支持复合外部轴组合系统。

__缺点：__

暂时不支持多台机器人同时模拟仿真（就是只能做单个工作站），基于MasterCAM做的二次开发，价格昂贵，企业版在20W左右。好贵！！

RobotArt是目前国内品牌离线编程软件中最顶尖的软件。

软件根据几何数模的拓扑信息生成机器人运动轨迹，之后轨迹仿真、路径优化、后置代码一气呵成，同时集碰撞检测、场景渲染、动画输出于一体，可快速生成效果逼真的模拟动画。广泛应用于打磨、去毛刺、焊接、激光切割、数控加工等领域。

RobotArt教育版针对教学实际情况，增加了模拟示教器、自由装配等功能，帮助初学者在虚拟环境中快速认识机器人，快速学会机器人示教器基本操作，大大缩短学习周期，降低学习成本。

__优点：__

-支持多种格式的三维CAD模型，可导入扩展名为step、igs、stl、x_t、prt(UG)、prt(ProE)、CATPart、sldpart等格式;

-支持多种品牌工业机器人离线编程操作，如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa、Staubli、KEBA系列、新时达、广数等;

-轨迹与CAD模型特征关联，模型移动或变形，轨迹自动变化;

-支持多种工艺包，如切割、焊接、喷涂、去毛刺、数控加工;

-支持将整个工作站仿真动画发布到网页、手机端;

__缺点：__

软件不支持整个生产线仿真（不够万能），对外国小品牌机器人也不支持，不过作为机器人离线编程，还是相当给力的，功能一点也不输给国外软件。

RobotWorks是来自***的机器人离线编程仿真软件，与RobotMaster类似，是基于Solidworks做的二次开发。使用时，需要先购买Solidworks。

__功能：__

全面的数据接口：Robotworks是基于Solidworks平台开发，Solidworks可以通过IGES，DXF，DWG，PrarSolid，Step，VDA，SAT等标准接口进行数据转换。

强大的编程能力：

第一步：从Solidworks直接创建或直接导入其他三维CAD数据，选取定义好的机器人工具与要加工的工件组合成装配体。所有装配夹具和工具客户均可以用Solidworks自行创建调用;

第二步：Robotworks选取工具，然后直接选取曲面的边缘或者样条曲线进行加工产生数据点;

第三步：调用所需的机器人数据库，开始做碰撞检查和仿真，在每个数据点均可以自动修正，包含工具角度控制，引线设置，增加减少加工点，调整切割次序，在每个点增加工艺参数;

第四步：Robotworks自动产生各种机器人代码，包含笛卡尔坐标数据，关节坐标数据，工具与坐标系数据，加工工艺等，按照工艺要求保存不同的代码。

强大的工业机器人数据库：系统支持市场上主流的大多数的工业机器人，提供各大工业机器人各个型号的三维数模。

完美的仿真模拟：独特的机器人加工仿真系统可对机器人手臂，工具与工件之间的运动进行自动碰撞检查，轴超限检查，自动删除不合格路径并调整，还可以自动优化路径，减少空跑时间。

开放的工艺库定义：系统提供了完全开放的加工工艺指令文件库，用户可以按照自己的实际需求自行定义添加设置自己独特工艺，添加的任何指令都能输出到机器人加工数据里面。

__优点：__

生成轨迹方式多样、支持多种机器人、支持外部轴。

__缺点：__

Robotworks基于solidworks，solidworks本身不带CAM功能，编程繁琐，机器人运动学规划策略智能化程度低。不会用sw，只会用UG,PROE......咋整？

ROBCAD是西门子旗下的软件，软件较庞大，重点在生产线仿真，价格也是同软件中最贵的。软件支持离线点焊、支持多台机器人仿真、支持非机器人运动机构仿真，精确的节拍仿真，ROBCAD主要应用于产品生命周期中的概念设计和结构设计两个前期阶段。现已被西门子收购，不再更新。

__功能：__

-WorkcellandModeling：对白车身生产线进行设计、管理和信息控制。

-SpotandOLP：完成点焊工艺设计和离线编程。

-Human：实现人因工程分析。

-Application中的Paint、Arc、Laser等模块：实现生产制造中喷涂，弧焊，激光加工，绲边等等工艺的仿真验证及离线程序输出。

-ROBCAD的Paint模块。喷漆的设计、优化和离线编程，其功能包括：喷漆路线的自动生成、多种颜色喷漆厚度的仿真、喷漆过程的优化。

__优点：__

__缺点：__

价格昂贵，离线功能较弱，Unix移植过来的界面，人机界面不友好。

DELMIA是达索旗下的CAM软件，大名鼎鼎的CATIA也是达索旗下的CAD软件。DELMIA有6大模块，其中Robotics解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身(Body-in-White)，航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。

DELMIA的机器人模块ROBOTICS是一个可伸缩的解决方案，利用强大的PPR集成中枢快速进行机器人工作单元建立、仿真与验证，是一个完整的、可伸缩的、柔性的解决方案。

__优点：__

-从可搜索的含有超过400种以上的机器人的资源目录中，下载机器人和其它的工具资源。

-加入工作单元中工艺所需的资源进一步细化布*。

__缺点：__

RobotStudio是瑞士ABB公司配套的软件，是机器人本体商中软件做的最好的一款。RobotStudio支持机器人的整个生命周期，使用图形化编程、编辑和调试机器人系统来创建机器人的运行，并模拟优化现有的机器人程序。

__优点：__

-CAD导入方便。可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。

-AutoPath功能。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置(路径)，而这项任务以往通常需要数小时甚至数天

-程序编辑器。可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。

-路径优化。如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间。

-可达性分析。通过Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。

-虚拟示教台。是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台(QuickTeach)上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。

-事件表。一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具。

-碰撞检测。碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。

-VBA功能。可采用VBA改进和扩充RobotStudio功能，根据用户具体需要开发功能强大的外接插件、宏，或定制用户界面。

-直接上传和下载。整个机器人程序无需任何转换便可直接下载到实际机器人系统，该功能得益于ABB独有的VirtualRobot技术。

__缺点：__

只支持ABB品牌机器人，机器人间的兼容性很差。集成商可不能只做ABB的项目！

Robomove来自意大利，同样支持市面上大多数品牌的机器人，机器人加工轨迹由外部CAM导入。

__优点：__

与其他软件不同的是，Robomove走的是私人定制路线，根据实际项目进行定制。

__缺点：__

需要操作者对机器人有较为深厚的理解，策略智能化程度与Robotmaster有较大差距。

安川的motosim，kuka的simpro，发那科的robguide，其他国产软件也在陆续开发中。

以上介绍了常用的几款主流离线编程软件，主要对软件的功能和优缺点进行了分析。请收藏并转发，希望能帮助到那些想学习工业机器人的童鞋们。